原始的信托行為起源于古埃及的遺囑托孤。[在長沙注冊香港公司服務]公元前2000年左右，古埃及就有人設立遺囑，讓他的妻子繼承自己的遺產，并為兒女指定監護人，還設有立遺囑的見證人。這種以遺囑方式委托他人處理財產并使繼承人受益的做法是現今發現的一種最早的信托行為。信托的概念源于《羅馬法》中的“信托遺贈”制度。
《羅馬法》是在羅馬帝國末期，由國王奧格斯德士所創。《羅馬法》中規定：在按遺囑劃分財產時，可以把遺囑直接授予繼承人，若繼承人無力或無權承受時，可以按信托遺贈制度，把財產委托或轉讓給第三者處理。《羅馬法》創立了一種遺產信托，這種制度是從處理羅馬以外的人的繼承問題開始的，后逐漸成為一種通行的制度。
古羅馬的“信托遺贈”已形成了一個比較完整的信托概念，并且首次以法律的形式加以確定。然而，此時的信托完全是一種無償的民事信托，并不具有經濟上的意義，還沒有形成一種有目的的事業經營，其信托財產主要是實物、土地。
后來，大約在公元5世紀，[在武漢注冊香港公司服務]隨著商業的發展，歐洲一些國家出現了一種專門從事代客買賣和辦理其他事務，并收取一定傭金的專門組織。中國漢代出現了為他人洽談牲畜交易的“阻會”，唐宋有“柜房”，這些都可以看作是貿易信托的雛形。 
